มอก. 3934-2567

ขอบข่ายมาตรฐาน

- อธิบายวิธีการกำหนดและการทดสอบลักษณะเฉพาะด้านสมรรถนะ ของหุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรมดังต่อไปนี้ - ความแม่นยำและความสามารถในการทำซ้ำได้ของตำแหน่งและทิศทาง (pose accuracy and pose repeatability) - ความแปรผันในความแม่นยำของตำแหน่งและทิศทางเมื่อมี การเปลี่ยนแปลงทิศทางหรือการหมุน (multi-directional pose accuracy variation) - ความแม่นยำของระยะและความสามารถในการทำซ้ำของระยะ (distance accuracy and distance repeatability) - เวลาในการทำให้ตำแหน่งเสถียร (position stabilization time) - การเกินตำแหน่ง (position overshoot) - การขยับเลื่อนของลักษณะเฉพาะตำแหน่งและทิศทาง (drift of pose characteristic) - ความสามารถในการสับเปลี่ยนหุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรม (exchangeability) - ความแม่นยำของการเคลื่อนที่ตามเส้นทางและความสามารถในการทำซ้ำในการเคลื่อนที่ตามเส้นทาง (path accuracy and path repeatability) - ความแม่นยำของการเคลื่อนที่ตามเส้นทางเมื่อมีการเปลี่ยนทิศทาง (path accuracy on reorientation) - ความเบี่ยงเบนในการโค้งมุม (cornering deviation) - ลักษณะเฉพาะของความเร็วในการเคลื่อนที่ตามเส้นทาง (path velocity characteristic) - เวลาการเคลื่อนไหวขั้นต่ำ (minimum posing time) - ความยืดหยุ่นสถิต (static compliance) - ความเบี่ยงเบนการส่าย (weaving deviation) - ไม่ได้กำหนดว่าจะเลือกใช้ลักษณะเฉพาะด้านสมรรถนะใด ตามที่กล่าวถึงข้างต้นเพื่อทดสอบหุ่นยนต์อย่างเฉพาะเจาะจง การทดสอบที่อธิบายไว้ในมาตรฐานฉบับนี้มีวัตถุประสงค์หลักเพื่อการพัฒนาและการทวนสอบข้อกำหนดคุณลักษณะของหุ่นยนต์ แต่ยังสามารถใช้สำหรับวัตถุประสงค์อื่น เช่น การทดสอบหุ่นยนต์ต้นแบบ (prototype testing) การทดสอบ เฉพาะแบบ (type testing) หรือ การทดสอบเพื่อยอมรับ (acceptance testing) - ในการเปรียบเทียบลักษณะเฉพาะด้านสมรรถนะของหุ่นยนต์แต่ละชนิด ตามที่ได้ระบุไว้ในมาตรฐานฉบับนี้พารามิเตอร์ต่อไปนี้จำเป็นต้องเหมือนกัน คือ ขนาดลูกบาศก์ทดสอบ (test cube size) โหลดทดสอบ (test load) ความเร็วที่ใช้ในการทดสอบ (test velocity) เส้นทางการทดสอบ (test path) จำนวนรอบการทดสอบ (test cycle) และภาวะแวดล้อม (environmental condition) - Annex A ระบุพารามิเตอร์สำหรับการทดสอบเปรียบเทียบของลักษณะเฉพาะตำแหน่งและทิศทางต่อตำแหน่งและทิศทาง (pose-to-pose characteristic) และ ลักษณะเฉพาะเส้นทางการทดสอบ (path characteristic) - ใช้ได้กับหุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรมทั้งหมดตามที่ระบุไว้ในมาตรฐาน ISO 8373 อย่างไรก็ตามสำหรับวัตถุประสงค์ของมาตรฐานฉบับนี้ คำว่า “หุ่นยนต์” หมายถึงหุ่นยนต์แขนกลอุตสาหกรรม